在《三国演义》中，诸葛亮因为魏延脑后有反骨，担忧本身身后魏延会造反，于是设想将他杀死。因为演义的缘故，良多人都把魏延之死回咎于诸葛亮。不外现实上诸葛亮确实意料到了魏延不愿退军的可能，却没有想杀魏延。而是诸葛亮身后，魏延本身做死，起兵做乱，最初才兵败被杀。
建兴十二年诸葛亮第五次北伐，兵进五丈原和司马懿相持。到秋天，诸葛亮因为病重，自知时日不多，于是起头安放撤军事宜。诸葛亮命长史杨仪、司马费祎、护军姜维等率军撤离，魏延负责断后。考虑到魏延心高气傲，本身身后未必会从命号令，诸葛亮还特意交代万一魏延回绝从命号令，那么不消管他，各军本身撤离就是。
秋，亮病困，密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等做身殁之撤退退却军节度，令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自觉。
违抗军令是很严峻的问题，不外从诸葛亮那个安放来看，他对魏延非分特别宽大，给魏延留了一条后路，期看在大军撤离以后，他也能知难而进。
不外出乎诸葛亮意料之外的是，魏延不只回绝撤军，还认为杨仪没资格批示大军撤离，想乘机攫取兵权。他要求来传令的费祎和他一路联名给各将下书，命他们留下听本身批示。费祎天然不成能跟着他乱来，于是遁词要往说服杨仪主动让收兵权脱身而往。
得到费祎的回报以后，杨仪于是决定根据诸葛亮的第二个计划行事，不管魏延本身撤军。假设此时魏延收手，那么也不至于招来杀身之祸。但是魏延在得知蜀军主力撤离以后怒发冲冠，起兵逃杀杨仪，还一路“烧绝阁道”。
杨仪立即上表弹劾魏延谋反，而魏延也上书刘禅，说杨仪做乱。刘禅接到两人表章以后召见侍中董允、留府长史蒋琬，询问两人定见。因为魏延日常平凡就脾性暴躁，与人反面，加上杨仪那边还有费祎等人做证，董允、蒋琬都认为杨仪没有问题。刘禅于是命令蒋琬率宿卫诸营北上，以防万一。
不外在蒋琬赶到前，杨仪和魏延就已经打了起来。因为魏延抗命行事，手下军士人心散乱，因而未战而败。魏延只能带着儿子和亲随流亡，成果被马岱逃上杀死。
因而魏延完满是本身做死才招来大祸。把魏延之死责任回咎到诸葛亮身上其实不准确。