刚好比来在研究车上多传感器时间同步的问题，车上一般传感器包罗：camera，Radar, Lidar, gnss,rtk,组合导航，轮速计等等。那么常见的传感器间时间同步次要涉及到camera, radar, lidar, imu等。关于若何实现传感器的时间同步，以及时间同步一般包罗哪些内容，可能需要从以下几个方面考虑：
1）同一时钟源
图1 同一时钟源示企图
因为每个传感器都有本身的时间戳，那里 同一时钟就是来同步差别传感器时间戳的。若是传感器撑持硬件触发的情况下，能够接纳GPS时间戳做为基准停止硬件触发，那时传感器给出的数据中包罗的时间戳即为全局时间戳（GPS时间戳）而非传感器时间戳。
2）硬件同步触发传感器
图2 硬件同步触发示企图
别的，因为每种传感器的采样频次纷歧致，如lidar凡是为10Hz，camera凡是为25/30Hz，差别传感器之间的数据传输还存在必然的延迟，那么能够通过寻找相邻时间戳的办法找到比来邻帧，但若是两个时间戳相差较大，且传感器或障碍物又在运动，那么最末会得到较大的同步误差。那个情况能够接纳硬同步触发的办法来缓解查找时间戳形成的误差现象，也能够调整传感器的固有频次，如将相机调整为20Hz，削减时间差问题。
3）各类传感器的时间戳
a) GPS/GNSS时间戳：
GPS时间指的是GPS原子时，是以UTC时间1980年1月6日0时0分0秒为时间基准，以后根据TAI秒长累计计时。
b) 相机时间戳
主动驾驶上利用rolling shutter相机是撑持外部触发曝光的，但因为相机帧周期包罗曝光时间和readout时间（整帧像素点读出），所以需要存眷曝光时间，关于不异cmos芯片的相机，其readout时间是固定的，来反推图像实在时间戳（一般接纳曝光中间时间）。
c) 激光雷达时间戳
d) 毫米波雷达时间戳
e) IMU时间戳
4）传感器间时间软同步
最初整体领会下车端传感器时间硬件同步的一个接线图，如下：
那个图中激光雷达和相机时硬件时间同步一个示例，因为激光雷达撑持两种时间同步办法，而相机一般只是撑持外部触发，一般接纳基于GPS的时间同步机造。激光雷达接纳的是基于IEEE 1588的以太网时间同步机造。详细能够详见：
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